人形机器人

DreamShow 可以通过时间线控制 Booster K1 人形机器人：站起、说话（配合一个声音文件）、跳舞、挥手致意、行走、转头… 每个动作都是一个 机器人… 块，放在场景中恰当的时刻，与灯光、声音同步，如果您愿意，还可以与 LED 面具的口型同步。出于安全考虑，机器人只有在演出控制端已将其启用后才会动作。

机器人上必须运行 DreamShow 服务（安装在机器人上的 dreamshow_robot.py 程序，开机启动）。DreamShow 通过网络向它发送简单的指令；因此机器人必须与演出控制电脑处于同一网络。

该服务只需在机器人上安装一次。它由 Polux 提供：请向技术支持索取，他们会告诉您如何安装。

打开方式： 菜单 场地 > 机器人…（提示气泡：“由安装在机器人上的 DreamShow 服务驱动的人形机器人（Booster K1）。时间线上的「机器人…」块负责控制。”）。

机器人窗口

标题会提示场地：“机器人：<场地>”。星号 * 表示有未保存的修改。

• 场地中已声明的机器人 列表。
• + 机器人：添加一个名为“K1”的机器人（随后是“K1 2”…）并将其选中。
• − 删除：移除所选的机器人。
• 名称（时间线块使用的名称）：机器人…块用来指向该机器人的名称。
• IP 地址 — 留空 = 自动查找（机器人每 2 秒广播一次）：通常情况下请留空。机器人的服务会在网络上广播自己；DreamShow 会记住同名广播的地址，或者，如果场地中只有一台机器人，则记住任何一台正在广播的机器人的地址。在此处填写地址会关闭自动查找。
• 端口（提示气泡“服务的 TCP 端口（默认 5210）”）：只有当机器人的服务被另行设置时才需要更改。

状态

状态 框会（针对所选的机器人）持续更新：

• “已保存的场地中未声明该机器人：请先保存。”：请单击 保存。
• “正在等待机器人在网络上广播（UDP 5211）… dreamshow_robot.py 服务是否在运行？是否与演出控制端在同一网络？”：DreamShow 还没有收到任何广播。
• “无法连接：地址:端口”后跟错误信息，红色：地址已知，但机器人没有响应。
• “已连接 地址:端口”，绿色，随后是：
  • 如果服务在运行但没有控制真实机器人，则显示“（模拟，无 SDK）”；
  • 模式（例如 Damping 表示阻尼，Prepare 表示站立）和以 % 表示的 “Batterie”（电池）；

• 如果机器人摔倒，红色的“⚠ 在地上”（原文“⚠ AU SOL”）；
• “进行中：…”（正在执行的动作）或“空闲”；
• “已启用”或“已停用”；
• 待机：“待机已停止”、“待机：头部”或“待机：头部 + 手臂”，如果它在等待运行模式，则带有“（等待运行模式）”；
• 如有，“最后一次错误：…”。

测试按钮

• 测试连接：向机器人发送一次简单的呼叫（即使停用也会发出）。
• STAND — 让机器人站起（提示气泡“让机器人进入站立模式（PREP）。会请求确认。”）：一个警告窗口会提醒：机器人将会 绷紧 并进入站立姿势，必须把它双脚平放在地上或用背部把手提住，留出 2 米空间，手柄始终拿在手中（LT + BACK 可让它回到阻尼状态），它能保持姿势但不会纠正失衡（这是运行模式 LT + RT + A 的功能），并且它必须已被启用，指令才会发出。OK 发送指令，取消（默认选项）则不发送任何内容。
• 静音：停止机器人正在播放的声音（即使停用也会生效）。
• 停止（红色）：立即停止动作和声音，即使停用也生效。

底部的文字提醒：该服务在机器人上通过 systemd 运行（日志：journalctl -u dreamshow-robot -f），“说话”块的音频文件会自动发送，机器人声音与面具口型之间的偏移在 场地 > LED 面具… 中设置。

• 保存：把机器人保存到场地中（没有名称的机器人会被移除）并重新建立连接。
• 关闭：如果还有未保存的修改，DreamShow 会询问“修改尚未保存。是否保存？”。

窗口底部：“时间线上的「机器人…」块指向这些名称。机器人未「已启用」前不会收到任何指令。”

测试模式

在把某个动作放进演出之前，先在这里试一试，看看它是否会让机器人移位。踢腿、跳舞或被人抱起都可能让它滑动或转向，演出后面的部分就会在错误的位置进行。

1. 把机器人放在它的标记位置，然后点击 📍 标记位置。它会记住所站的位置，不会移动。
2. 在列表中选一个动作（踢腿、舞蹈、手势、起身、准备），然后点击 ▶ 试一下。在命令发出之前，会有一个窗口描述该动作并提醒注意事项。
3. 在按钮下方查看它移动了多少，例如“相对标记位置：向前 23 厘米，向左 8 厘米，向左转了 15°”。超过 10 厘米或 10° 时，提示会变成橙色。
4. ↩ 回到标记位置 让它直接走向标记位置，不转身，然后恢复原来的朝向；最多分两三次小幅修正。一次只能返回一次：途中按钮保持灰色。它必须处于行走模式，且标记位置最多在 1.5 米以内；更远时请手动复位。

如果某个动作让机器人移位，请在时间线上加两个 机器人… 块：演出开头放 标记位置，该动作之后放 回到标记位置。

位置来自机器人的里程计：误差为几厘米，剧烈动作之后会稍大。机器人必须处于启用状态动作才会发出；标记位置即使未启用也可以，因为它不会让机器人移动。

测试模式需要较新版本的机器人服务；如果服务版本较旧，窗口会提示：请联系技术支持进行更新。

启用 🤖

场地一旦声明了机器人，主界面右上角、实时 旁边就会出现一个按钮：

• 🤖 已停用（正常外观）：时间线上的机器人块会被 忽略。您可以排练灯光和声音，而机器人不动。日志会记录每个被丢弃的指令：“… 已停用 — 命令被忽略：…”。
• 🤖 已启用（红色底）：机器人块会被执行。

单击即可在两者之间切换。该按钮还会显示第一台机器人的状态：“· 未找到”、“· 离线”，或者模式和电量（例如“· Prepare 82 %”）、“⚠ 在地上”、“（模拟）”。

日志会记录“机器人已启用 — 机器人块将被执行”或“机器人已停用 — 机器人块将被忽略”。

DreamShow 启动时总是 停用 的：每次使用都必须主动启用。

在提示窗口中（演出模式）

提示窗口同样显示：

• 🤖 机器人已停用 / 🤖 机器人已启用 按钮（启用时为红色），并带有机器人的状态；单击即可启用或停用；
• 每台机器人一个红色的 ⛔ 紧急停止 — <名称> 按钮（如果有多台，还有 ⛔ 紧急 — 全部）：“立即停止后切断电机（机器人会瘫下）。即使停用也生效。”。

机器人…块

在 资源库 面板中，其他 列表里有 机器人…。把它拖到时间线的某条轨道上：随即会打开 机器人块 窗口（如果取消，则不会创建任何块）。要修改某个块：双击，或右键单击 > 属性…。

在时间线上，该块显示 🤖、机器人名称和动作，例如“🤖 K1：舞蹈：迈克尔·杰克逊（第 1 部分）”，对于配有台词的块还会带有“+ 🎭 <面具>”和“+ 扩声”。

通用设置

• 机器人：所指向的机器人。如果场地中没有声明任何机器人，窗口会提示。
• 动作（Action）：动作（见下面的列表）。更改动作会重建该动作特有的设置。
• 起始（秒）：指令发出的时刻，从场景开始算起。
• 时长（秒）：块在时间线上的长度。只要您没有自己修改，它就会根据动作（以及“说话”的文件时长）自动填写。它用来安排后面的块；机器人则按自己的节奏执行动作。
• OK / 取消。

动作

各动作详解：

• 准备（可以动作）：让机器人进入准备动作的姿势。在跳舞、出拳踢腿、做手势或行走之前，这是必不可少的。
• “Se lever”（站起）：让坐着或躺着的机器人起身，无论是仰卧还是俯卧。
• 躺下 ⚠ K1 不支持：窗口会用红色提示 K1 不会躺下（制造商那里该命令是空的，站立的机器人有摔倒的风险）：服务会拒绝该命令。请在阻尼模式下用手让机器人躺下。
• 说话（音频文件）：
  • 音频文件：演出媒体文件夹中的某个声音文件（如果没有，则显示“演出媒体文件夹中没有音频文件。”）。机器人通过自己的扬声器播放它。
  • 面具口型：“（无）”或场地中的某个 LED 面具，其口型会随同一个文件动作。口型需要 WAV 文件。
  • 同时送往扩声（控台音频输出）：同时在电脑的声音输出上同一时刻播放该文件，就像声音块一样。
  • 提示：“演出打开时该文件会发送到机器人；面具口型需要 WAV 文件。”
• “Danser”（跳舞） — “Danse”（舞蹈）：迈克尔·杰克逊（第 1 和第 2 部分）57.6 秒，迈克尔·杰克逊（第 1 部分）21.5 秒，迈克尔·杰克逊（第 2 部分）30.3 秒，迈克尔·杰克逊（第 3 部分），阿拉伯舞，Shan He Gu Ren，Gai Ge Chun Feng（各约 30 秒）。“机器人站稳，周围留出 2 米。「~」= 时长待实测。”：标有 ~ 的时长为估计值。
• 拳击／踢腿 — “Mouvement”（动作）：拳击踢、回旋踢。“机器人站稳，周围留出 2 米：一次踢腿会移动重心。”
• “Geste”（手势） — “Geste”（手势）：挥手、握手（4 秒）、新年舞、哪吒舞、Towards Future 舞（约 20 秒）、Dab、奥特曼、恭敬行礼、加油鼓劲、招财猫（3 秒）。
• 头部（俯仰、旋转）：“俯仰为正 = 低头；旋转为正 = 向左。”
• “Avancer / reculer (m)”（前进／后退（米））：“负值 = 后退。以 0.2 米/秒行走，按里程计停止（± 5 厘米）。”建议值：0.5 米。
• 转身（°）：“正值 = 向左。”建议值：90°。
• “Mode (debout, marche, amorti)”（模式（站立、行走、阻尼））：“Debout (PREP)”（站立（PREP））、“Marche (WALK)”（行走（WALK））、阻尼（DAMP）— 机器人会瘫下。
• “Veille (petits mouvements)”（待机（小幅动作）） — “Veille”（待机）：仅头部、头部与手臂、“Tête, bras et jambes”（头部、手臂与腿部）、已停止。待机时，机器人无事可做便会缓慢地四处张望（头部转动最多 18°），显得像有生命一样；加上手臂时，肩部会增加 3.5° 的呼吸起伏和 7° 的缓慢摇摆，在 6 秒内渐入；加上腿部时（此选项包含手臂），机器人并不控制任何腿部关节——这在 K1 上无法实现——而是每隔 15 至 35 秒把手臂短暂交还给自身的控制器再接管回来，这会让它重新调整平衡：髋部和下半身会真正动起来，而它不会离开原来的位置标记。待机会在每个动作期间暂停，要求处于运行模式，并在 STOP 时停止。
• 停止（动作与声音）：“立即停止动作与声音（即使停用也会发送）。”
• 机器人静音：只停止声音。

声音文件与面具口型

• 在打开演出时（以及每次修改之后），一旦在网络上找到机器人，DreamShow 就会在后台把机器人还没有的“说话”块的文件发送给它。日志会记录“「…」已发送至 K1”。
• 对于配有面具口型的台词，MaskCtl 会根据 WAV 文件计算口型序列（参见 LED 面具）。如果文件不是 WAV，日志会提示：“面具口型需要 WAV 文件（MaskCtl 不读取 MP3）”。
• 在 场地 > LED 面具… 中设置的 机器人语音 → 口型偏移（毫秒），用来使口型与机器人的实际声音对齐：为正时，口型更晚开始；为负时，发给机器人的指令更早发出。

分步操作

让机器人在开幕时致意并说话

1. 打开机器人，检查它与电脑处于同一网络。
2. 打开 场地 > 机器人…，单击 + 机器人，然后 保存。在 状态 中等待出现“已连接 …”；单击 测试连接。
3. 把台词（最好是 WAV 格式）复制到演出的媒体文件夹中。
4. 在场景中，把 机器人… 拖到某条轨道的 0 秒处：动作选择 “Se lever”（站起），OK。
5. 在 8 秒处添加一个 准备（可以动作） 块。
6. 在 13 秒处，添加一个 “Geste”（手势） > 挥手 块。
7. 在 17 秒处，添加一个带有台词的 说话（音频文件） 块；如果观众需要通过扩声系统听到它，请勾选 同时送往扩声。
8. 在停用状态下排练：灯光和声音正常进行，机器人不动。
9. 机器人放在地上，留出 2 米空间，手柄拿在手中：单击 🤖 已停用 切换到 🤖 已启用，然后重新播放场景。

须知

• 安全：停用时，不会发出任何动作指令；只有测试呼叫、静音 和 停止 始终有效。提示窗口的急停同样始终有效。
• 发给无法连接的机器人的指令会丢失：日志中显示“… 无法连接 — 命令丢失：…”。
• 标有“~”的时长是估计值：请在您的机器人上实测，并调整块的时长。
• 演出可以在没有机器人的情况下准备和模拟。
• 首次启动时，Windows 防火墙可能会询问是否允许 DreamShow 访问网络：请允许（使用的端口：发往机器人的 TCP 5210，以及用于其广播的 UDP 5211）。

另请参阅

• LED 面具
• 场景时间线
• 演出模式与提示窗口
• 用 AI 创建演出
• 故障排除